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“拡張状態観測器(E.S.O)のための折線関数特性図

折線型非線形関数を含む拡張状態オブザーバを構成し、制御対象の状態の推定値の変位と、その微分と、不確定作用の推定値を算出する。

折線関数のアルゴリズムは比較的簡単であり、適切なパラメータを選択するだけで、ESOにおいて演算量が少なく性能の良い推定が可能となる。

ESOが状態推定値変位、状態推定値変位微分、及び不確定作用推定値 を算出する際に使用する非線形関数を、ユーザの指示に基づいて、予め記憶されている複数種類の中から選択して、ESOに供給する。

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